Танк Т-34-85 с управлением со смартфона

Аватара пользователя
Автор темы
KimIV
Реальное имя: Игорь
Откуда: Кунгур

Танк Т-34-85 с управлением со смартфона

Сообщение KimIV » 14 мар 2019, 09:14

Пульт управления

Собственно пульт - это любой смартфон с ОС Андроид. Проблемой оказалось только выбрать подходящую программу в Google Play. А их там на первый взгляд ну просто очень много всяких разных. Позже, начиная разбираться, уже понимаешь, что выбор не так уж и богат. Большинство программ повторяют друг друга и по функционалу и даже по внешнему виду. Вообщем, мы свой выбор остановили на Блютуз Пульт Управление Ардуино. На телефон эта прога устанавливается с названием UBRControl и выглядит следующим образом.

14_1.png


Думаю, сейчас самое время пояснить, что все подобные пульты можно условно разделить на две группы:
1. Однократно посылающие команды. То есть воздействовал пальцем на пятно, символизирующее рукоятку джойстика, перетащил его, например, вперёд - пульт отправил одну команду. И можешь держать палец хоть час, больше команд не будет. Другими словами нет реализации автоповтора формирования и отправки команд.
2. Многократно посылающие команды. То есть реализован автоповтор. Команды посылаются до тех пор, пока удерживаешь пятно джойстика в положении, отличном от нейтрального.

Мы с сыном выбрали пульт, с автоповтором на джойстиках и без автоповтора на кнопках. Его достоинства:
1. Внешний вид.
2. Восемь дополнительных кнопок.
3. Наличие обратной связи с объектом управления. То есть пульт может принимать и отображать уровень заряда аккумуляторов, установленных на объекте управления.

Недостатки:
1. Джойстиков два, но они отправляют одинаковые команды. То есть по сути джойстик один. Просто кому-то левой рукой удобнее будет управлять, а кому-то правой.
2. При завершении работы программы она в течение 2-3-ёх секунд отправляет какой-то мусор. В результате объект управления начинает жить своей жизнью. Но этот недостаток легко нивелируется, если сначала выключить объект управления (в нашем случае танк), а потом завершить работу программы на смартфоне.

После того, как мы окончательно определились с выбором программы пульта управления, мы распределили функционал кнопок и джойстика (напомню, что по функционалу джойстик один) следующим образом.

14_2.png


L - Шасси. Эта кнопка будет переключать джойстики в режим управления шасси. То есть любой из двух джойстиков влево и танк поедет влево. А также будет выполнять другие команды: Вперёд, Вправо и Назад.
R - Башня. Переключение в режим управления башней и стволом. Джойстики влево и вправо - это повороты башни соответственно налево и направо. Джойстики вперёд и назад (от себя и на себя) - это опускание и поднимание ствола.

ЗЫ. Если кто-то захочет поправить, мол не ствол, а дуло, то сначала загляните сюда :jokingly:

A, B, C, D - Огонь. Выстрел лазерной пушки.
1, 2 - Скорость поворота. Переключатель скорости поворота танка. 1 - это одной гусеницей вперёд, а вторая остановлена. 2 - это двумя гусеницами: одна вперёд, другая назад.


To be continued...
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Ты должен делать добро из зла, потому что его больше не из чего делать. Уоренн Роберт Пенн.

Аватара пользователя
Автор темы
KimIV
Реальное имя: Игорь
Откуда: Кунгур

Танк Т-34-85 с управлением со смартфона

Сообщение KimIV » 08 апр 2019, 05:44

Схема

Ну понятно, что сердце схемы - это Arduino Nano версии 3.0, а всё остальное - это периферия, которую условно можно разделить на исполнительные механизмы и вспомогательные элементы. Исполнительные механизмы - это:
- мотор-редукторы М1 и М2,
- мотор привода башни М3,
- серво-машинка привода ствола Servo,
- светодиоды подсведки днища танка LED1 - LED8,
- светодиод лазерной пушки LED9,
- звуковой динамик, воспроизводящий эффект выстрела лазерной пушки.

Вспомогательные элементы:
- Bluetooth-модуль HC-06,
- Драйвер моторов L298N,
- Драйвер моторов MX1508.

Структурная и электрическая схемы танка выглядят следующим образом.

15_1.png
15_2.png


Запитывается вся электроника от двух аккумуляторов формата 18650, соединённых последовательно и выдающих номинальное напряжение 7,4 вольта. Диапазон питающего напряжения от 6,4 до 8,4 вольта. Кроме этого общего питания используются также дополнительные 5 вольт от двух источников:
- Bluetooth-модуль HC-06 запитывается от ножки 5V Arduino Nano.
- Сервопривод ствола запитывается от 5V драйвера моторов L298N. Про этот драйвер есть отличный видеообзор с тестами.

https://www.youtube.com/watch?v=esdXNN1mVTo

В своей конструкции танка мы не стали использовать ШИМ возможности драйвера L298N, то есть скорость движения танка неизменяемая - максимальная. А вот драйвер MX1508 задействован на полную катушку, т.к., не смотря на двухступенчатый ремённый редуктор с довольно большим передаточным числом, башня крутилась очень быстро, что затрудняло её точное позиционирование для прицельного выстрела. Поэтому её скорость поворота была понижена ШИМ-настройками драйвера MX1508. Подробнее об этом в следующем сообщении про скетч. Кроме того, как видно из электрической схемы, второй канал драйвера MX1508 задействован для питания подсветки днища танка. На тестах токоограничительного резистора не было и одна линейка светодиодов была пожжена, когда я чисто из любопытства подал на неё половину яркости - ШИМ-меандр. После замены линейки светодиодов на новую в схему был ведён резистор R1 50 Ом 2 Вт (2 параллельно соединённые МЛТ-1 по 100 Ом).

Также в схеме присутствуют R2 и R3, представляющение собой делитель напряжения. Их сопротивление рассчитано таким образом, чтобы при максимальном уровне заряда аккумуляторов 8,4 вольта с делителя снималось 5 вольт, которые подаются на один из аналоговых входов Arduino Nano. Далее это напряжение оцифровывается и через Bluetooth-модуль HC-06 передаётся на пульт управления. Параметры оцифровки подобраны таким образом, чтобы напряжение аккумуляторов 6,4 вольта приводило к свечению красного сектора индикатора уровня заряда на пульте управления. А всего на индикаторе 5 порогов уровня заряда и все они задействованы, что позволяет довольно точно судить об уровне заряженности аккумуляторов и предполагать, насколько их примерно хватит.


To be continued...
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Ты должен делать добро из зла, потому что его больше не из чего делать. Уоренн Роберт Пенн.

Аватара пользователя
DOC
Реальное имя: Александр
Откуда: Нижний Новгород

Танк Т-34-85 с управлением со смартфона

Сообщение DOC » 29 апр 2019, 07:49

Не стыдно быть бедным,стыдно быть дешёвым!


Вернуться в «Разное»