Господа.
Уже весь мозг сломал.
Помогите расчитать необходимый крутящий момент (кг*см) ШД, можно приблизительно.
ШД подключен к ШВП шаг 4мм
ШВП к рычагу, давление на конце рычага 10-20 кг.
Необходимая скорость движения рычага в районе 30-50мм/с (+/-)
Схема во вложении.
Заранее благодарен!
Подбор шагового двигателя.
-
Автор темыGarikD
Подбор шагового двигателя.
О расчете усилия развиваемого ШВП с двигателем говорилось здесь: viewtopic.php?p=51633#p51633
А вот шарнирную схему нужно отдельно рассматривать. У нее будет нелинейное передаточное отношение.
А вот шарнирную схему нужно отдельно рассматривать. У нее будет нелинейное передаточное отношение.
Technology is insignificant comparing to the power of the Force.
-
Автор темыGarikD
Подбор шагового двигателя.
Та я понимаю что не линейное, еще и с разной скоростью на разных участках.
Помогайте пожалуйста)
Помогайте пожалуйста)
Подбор шагового двигателя.
Задача определена не полностью. Не хватает дополнительных размеров, или углов между рычагами. Движутся ли рычаги с постоянно заданными углами, или углы меняются.
В случае нахождения толкающей штанги и нижнего рычага на прямой линии, любое прямолинейное усилие не сможет создать ортогональной составляющей и движение будет невозможно. Нужно смещение вбок опоры нижнего шарнира, относительно оси ШВП.
А дальше все зависит от конкретных ограничений на степени свободы движущихся рычагов.
Короче нужна более полная кинематическая схема.
В случае нахождения толкающей штанги и нижнего рычага на прямой линии, любое прямолинейное усилие не сможет создать ортогональной составляющей и движение будет невозможно. Нужно смещение вбок опоры нижнего шарнира, относительно оси ШВП.
А дальше все зависит от конкретных ограничений на степени свободы движущихся рычагов.
Короче нужна более полная кинематическая схема.
Technology is insignificant comparing to the power of the Force.
-
Автор темыGarikD
Подбор шагового двигателя.
Ограничения движения нет, смоделировано.
Остальные размеры и углы изменяются.
Движения конца рычага будет не линейным, это я осознаю.
Винт ШВП зафиксирован.
Гайка ШВП перемещается только по оси У
Шарнир 1 закреплен к гайке ШВП
Шарнир 2 закреплен между двумя рычагами - подвижный по обеим осям
Шарнир 3 зафиксирован по обеим осям - подвижен к рычагу.
Шарниры 1 и 3 лежат на одной оси.
Остальные размеры и углы изменяются.
Движения конца рычага будет не линейным, это я осознаю.
Винт ШВП зафиксирован.
Гайка ШВП перемещается только по оси У
Шарнир 1 закреплен к гайке ШВП
Шарнир 2 закреплен между двумя рычагами - подвижный по обеим осям
Шарнир 3 зафиксирован по обеим осям - подвижен к рычагу.
Шарниры 1 и 3 лежат на одной оси.
Подбор шагового двигателя.
Чему равно начальное расстояние между шарниром 3 и нижним концом подвижного рычага 2?
GarikD писал(а):Источник цитаты Шарнир 2 закреплен между двумя рычагами - подвижный по обеим осям
То есть шарнир 2 является не только шарниром, но и одновременно ползуном движущимся вдоль рычагов 1 и 2? Или только вдоль рычага 1?
Наличие степени свободы вдоль рычагов, усложняет систему уравнений равновесия, в ручную я ее считать не хочу. Придется численными методами моделировать.
Technology is insignificant comparing to the power of the Force.
-
Автор темыGarikD
Подбор шагового двигателя.
нет нет, не ползун., только шарнир. Я имел в виду в пространстве не закреплен.
Расстояние 350мм.
Там еще по всей видимости в начальной точке нагрузка на двигатель больше всего будет, а в конце меньше всего.
Хотелось бы понять какая мощность необходима в начале, середине и конце дистанции.
В конце дистанции между шарниром 3 и нижним концом подвижного рычага 2 расстояние 1300мм
Расстояние 350мм.
Там еще по всей видимости в начальной точке нагрузка на двигатель больше всего будет, а в конце меньше всего.
Хотелось бы понять какая мощность необходима в начале, середине и конце дистанции.
В конце дистанции между шарниром 3 и нижним концом подвижного рычага 2 расстояние 1300мм
Подбор шагового двигателя.
Ну тогда чуток проще все. Тогда действительно, самый трудный момент для двигателя, будет в начале, когда шарнир 2 находится в самой высокой точке. Величина проблем для двигателя будет определяться смещением по оси абсцисс шарнира 2, относительно вертикальной линии соединяющей шарниры 1 и 3. Вечером займусь вопросом детальнее. Прикинем усилия на гайке ШВП в самом сложном участке траектории движения шарнира 2. Это позволит определить крутящий момент. А там уже определим мощность двигателя, исходя из скорости движения и крутящего момента.GarikD писал(а):Источник цитаты нет нет, не ползун., только шарнир.
По сути у нас получается система Шатун-кривошип, с дополнительным рычагом. Задача сведется к поиску закона движения конца первого рычага, определению проекций сил в точке на оси второго шарнира и пересчет движения на основе закона сохранения энергии с учетом трения. Снова замечу, что все определяется величиной смещения оси шарнира 2 от линии соединяющей оси шарниров 1 и 3. Тут все подобно классическому кривошипно-шатунному механизму. И чем ближе ось шарнира 2 к линии соединяющей оси шарниров 1 и3, тем хуже движение шайки ШВП, будет передаваться в систему рычагов. В любом случае, все регулируется смещением осей шарниров.
Technology is insignificant comparing to the power of the Force.
-
Автор темыGarikD